Компоненты системы автономной навигации мобильных роботов: perception (извлечение значимых измерений их сенсоров), localization (определение позиции в текущем окружении), cognition (выбор способа действий по обстановке для достижения целей), motion control (управление движением). Основные проблемы локализации.Виды ошибок. Локализация основанная на картах. Способы представления карт. Постановка задачи SLAM. Одно-гипотезные SLAM. Много-гипотезные SLAM. Графовые SLAM. Непрерывное представление окружения. Стратегии декомпозиции пространства. Локализация по искусственным меткам. Сравнительный анализ различных SLAM-алгоритмов.